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huamantang
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樓主  發表于: 2015-05-25 08:33
本人有臺設備上有一臺搬運機構,垂直輸出軸安裝,馬達為400WA5伺服+5倍減速機,理論計算所需扭矩在額定扭矩范圍之內。剛開始調試時,選擇的是實時增益調整功能,馬達振動,聲音很大。過了大概有15分鐘,馬達正常運行,期間我就是在試加減速和剛性,其它參數未動。然后因為機構有點問題,拆裝了一次,再次上電馬達又開始振動。我估計是因為實時增益調整沒有跟上外部的變化,所以我把實時增益調整設為無效,手動調整參數(慣量比,剛性,位置環增益),可以正常運行。在客戶那邊有一個月時間沒有問題。但昨天客戶反饋同樣的情況再次出現,實時增益調整設為無效,參數應該是沒有變化的。為何會出現這種情況?有什么應對措施?
zfttiang
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1樓  發表于: 2015-05-25 18:37
嘗試下實時剛性重新調整
hgg1989
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2樓  發表于: 2015-05-25 19:50
剛性調小一點
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huamantang
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3樓  發表于: 2015-05-26 17:06
剛性已經調整至4,和松下技術支持那邊溝通后,他建議將2.00參數變為2.具體原因他也沒有說清楚
仁智信
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4樓  發表于: 2015-06-03 21:42
調整位置環和速度環增益