這個(gè)問題提的太籠統(tǒng)(無具體應(yīng)用場景)也只能概念性的解釋.
根據(jù)樓主的描述,應(yīng)當(dāng)是要涉及3個(gè)問題.
1.與物體接觸前估計(jì)應(yīng)當(dāng)是位置或速度模式,所以切換到轉(zhuǎn)矩模式首先要解決的是如何準(zhǔn)確地識(shí)別物體開始接觸,這與你的具體應(yīng)用場景有關(guān),既可軟件檢測(內(nèi)部荷載),也可硬件檢測(探針I(yè)/O輸入).
2.通過畫面設(shè)定要求的控制的力,在PLC程序計(jì)算出電機(jī)要對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩作為伺服控制器的轉(zhuǎn)矩設(shè)定(或限制)既可實(shí)現(xiàn)力的控制.這又涉及到實(shí)際應(yīng)用場景(與受力系統(tǒng)的機(jī)械幾何尺寸相關(guān)).
3.以上描述的是開環(huán)方式控制力的實(shí)現(xiàn),如果數(shù)據(jù)計(jì)算及磨擦補(bǔ)償正確的話,通常與荷重元讀到的力差別很小.
如果對(duì)控制的力精度要求很苛刻,則還需力的閉環(huán),