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學工控做好人
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樓主  發表于: 2019-04-26 09:56
大家好，我用伺服電機位置控制模式下，發出脈沖控制電機運動一定位移，私服電機會出現拖曳滯后的現象，就是運動還剩一小段時電機會暫停，等個幾秒鐘再把剩下的運動走完。
這樣拖曳滯后會影響我們系統的實時性和精度，這個怎么處理呢。
gwm422
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1樓  發表于: 2019-04-26 10:03
調整增益
樓主留言：
謝謝
deanpc
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2樓  發表于: 2019-04-26 10:08
是, 同樓上說的, 把伺服的剛性調大
樓主留言：
謝謝
langui
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3樓  發表于: 2019-04-26 17:10
從沒遇到這樣的問題，你檢查一下程序。伺服的延遲和加減速時間，還有速度增益有關系，雖然是這樣，如果是伺服接受了1000個脈沖，伺服會在偏差報警時間內沒走夠脈沖的話會直接報警，就相當于伺服卡住了。你這個等個幾秒才走完剩下脈沖，絕對是和程序有關系
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    rockey
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    4樓  發表于: 2019-04-26 20:18
    應該是程序的問題吧，如果增益沒調好應該是啟動和停止時候滯后吧