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S7-200PLC CPU本身可帶2個伺服，有幾個問題：

1.怎么樣搜原點？

2.向導里PTO那些子程序怎么用？

3.怎么樣設置伺服電機運行的方向？

4.可不可以使用絕對位移？

如果哪位有程序 請幫忙發給我一份，謝謝大家啦！！

兩路，需要兩個脈沖輸出 ，Q0.0 Q0.1
兩個方向控制： Q0.2   Q0.3
為使原點定位準確，緊急停車等，還需要兩個清偏差輸出 Q0.5 Q0.6
一個報警復位上電輸出控制點 Q0.7
為搜索原點，需要兩個輸入 I0.0 I0.1
兩個伺服位置到達信號   I0.6 I0.7

為能在觸摸屏上顯示非正常信息設置。
兩個物理反向超程傳感 I1.0 I1.1
兩個物理正向超程傳感 I1.2 I1.3
兩個伺服報警或正常信號 I1.4 I1.5

原點傳感器最好設置在正常工作位移以外，物理超程以內，以使回原點時向一個方向運動即可。
無清偏差信號時，不同回零速度會有不同原點，或不設置清偏信號，回零速度慢且每次一致，但原點會和軸阻有關系。

當使用224XP時，一個PLC可以控制三臺伺服，只是有一臺需要工作于速度模式。
AQW0 運動輸出
Q0.4 方向輸出
I0.3 I0.4 正交脈沖編碼器信號輸入
I0.2 出原點信號
其他信號可參照脈沖模式設置或公用。