FANUCF-200iB七軸點(diǎn)焊機(jī)器人在對控制器斷電檢修后,控制器通電運(yùn)行時,發(fā)那科機(jī)器人發(fā)出伺服故障報(bào)警,報(bào)警故障代碼為SERVO-062。對此故障代碼進(jìn)行復(fù)位操作:按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找master/cal→F3,RES_PCA→F4,YES后,機(jī)器人仍然發(fā)出伺服故障。
根據(jù)發(fā)那科機(jī)器人維修SERVO-062的含義解釋為SERVO BZAL,導(dǎo)致發(fā)那科機(jī)器人維修此故障的原因?yàn)槊}沖編碼器的絕對位置后備用電池尚未連接或者電池耗盡,機(jī)器人內(nèi)的電池電纜斷線所導(dǎo)致的。
詳細(xì)介紹
發(fā)那科機(jī)器人維修檢測此次故障維修檢測步驟:
①檢查發(fā)那科機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池是否有電或者已經(jīng)損壞。編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲為4節(jié)普通1.5V的1號干電池,測量每節(jié)電池電壓均小于1.4v,電壓明顯偏低,更換新的電池,再次對機(jī)器人維修故障進(jìn)行復(fù)位,仍然發(fā)出servo-062故障。
②檢查控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞。測量伺服放大器LED“D7”上方的2個DC線路電壓檢測螺絲,如果DC鏈路電壓>50V,可判斷伺服放大器控制板異常。實(shí)際檢測發(fā)現(xiàn)DC線路電壓<50v,所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED顏色,確認(rèn)電源電壓輸出正常,沒有外部緊急停止信號輸入,與機(jī)器人主板通信也正常,排除伺服放大器控制板損壞故障原因。
③檢查是否因?yàn)榫路損壞原因?qū)е碌摹C(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進(jìn)行檢查,RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線,RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號以及控制電源、末端執(zhí)行器、編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池等線路。拔掉插頭RP1,測量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路,而機(jī)器人每個軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1~10個端子組成,端子8、9、10為+5V電源,4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源,5、6為反饋信號,3為接地,1、2空。先拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P,測量端子4、7電壓為0,同樣的方法檢查M2~M7電機(jī)全部為0,由此可以判斷發(fā)那科機(jī)器人維修故障原因是因?yàn)榫幋a器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞。經(jīng)查,發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中,線路已腐蝕嚴(yán)重。
更換新的線路后復(fù)位,對發(fā)那科機(jī)器人進(jìn)行全軸零點(diǎn)復(fù)歸“ZEROPOSTTTIONMASTER”,導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常工作,故障解除。