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上海泗博CANopen轉PROFIBUS DP網關PCO-150連接西門子PLC和臺達伺服驅動器
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一、背景浙江某磷酸亞鐵鋰電池生產線為了提產能和質量，生產線系統進行了升級改造，將線上3臺伺服驅動的相關數據上傳到西門子PLC，通過WinCC實現對現場的全面監控是這次改造的重中之重。現場使用的伺服驅動是臺達的ASDA-A2，支持CANopen從站通訊。西門子PLC不支持CANopen，當時用戶的PLC自帶PROFIBUS DP接口，給客戶推薦了上海泗博CANopen轉PROFIBUS DP網關PCO-150。
二、系統結構
圖1 系統結構圖三、PCO-150功能在該系統中，PCO-150作為CANopen主站，通過手拉手的方式連接3臺伺服驅動的CANopen接口。PCO-150正面板下方的DB9接頭是PROFIBUS DP從站接口，通過DP連接電纜連接到西門子PLC的DP接頭。使用基于PC的配置軟件PC-123，用戶可預先在電腦上做好配置，設置CANopen相關SDO、PDO命令，在PCO-150配置狀態通過USB口或者RS232口將配置信息下載到PCO-150中。在整個網絡中，PCO-150按照配置的CANopen相關命令，發送給3臺伺服驅動，并將3臺伺服驅動回復的數據存儲在PCO-150的相關內存地址，當西門子PLC和PCO-150的DP端通訊正常后，PLC可從PCO-150內存映射區讀寫相關數據。
四、參數配置舉例說明（連接1臺伺服驅動）1)根據如下圖3伺服驅動操作規程，并根據圖2 SDO命令描述配置相關SDO命令：
圖2 SDO命令
圖3 伺服操作規程
2)分別配置圖2紅框中的3條命令：
圖4 Index 6060h對應的SDO命令

圖4 Index 6040h對應的SDO命令

圖5 Index 60FFh對應的SDO命令3)在STEP7中導入PCO-150的GSD文件后進行組態、編程：
圖6 組態PCO-150

圖7 在PLC端給伺服驅動寫一個值“123”

圖8 伺服驅動顯示屏上顯示PLC寫過來的值五、結束語在該改造系統中，上海泗博自動化CANopen轉PROFIBUS DP網關PCO-150作為伺服驅動設備和西門子PLC之間的橋梁，通過免費配置軟件PC-123做數據映射，比較簡單、快速、方便地實現西門子PLC對臺達伺服驅動的控制。PCO-150也支持連接施耐德CANopen主站PLC和西門子PROFBUS DP主站PLC。泗博自動化還提供CANopen轉PROFINET網關TCO-151實現各種支持CANopen主、從站通訊的設備通過以太網連接到西門子PLC。在整個系統中，上海泗博自動化的網關表現了其穩定、可靠的性能，為整個系統良好運行提供了保障。

WINCC 為什么要讀取伺服的數據，有什么必要嗎，這三個伺服是用什么方式控制的，脈沖，模擬量，通訊